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触摸屏不良或触摸屏1部分失效.. 安塔瓦·莫托曼盒子
2. 安川机器人的触摸屏没有显示器
3，首钢安川机器人示教的显示缺陷，垂直，垂直带，视频，摔破等
4、安川机器人示教器按键控制不良或不灵
5，安川编程无背光挂件显示
6、安川手持设备编程器|示教器操纵杆XYZ轴不良或不灵
7. 安川机器人教练触摸屏紧急按钮故障
图8。 安川移动机器人的移动机器人示教盒的数据线不能通信，也不能与电源连接，机器人内部存在断线。
产品介绍：
主要用途：控制系统和机床和控制箱的编程，机器人需要时间和设备是可能的，按照实际工作的地方工作。
产品质量特性：是机器人进行操作必不可少的主要通过控制系统部件，因使用更加频繁且使用时容易摔落，故障率一般是机器人所有这些部件有较为高的。
功能：操作键和按钮提供用于教导机器人和期望的编程。
安川焊接工业机器人示教器编程
i. 创建焊接程序[焊接教学]。
1. 在开机状态下打开控制柜上的电源开关。
2，调整到操作模式“TEACH”→“教导模式”
1.进入一个程序进行编辑状态：
1.1主菜单列表并打开**[程序];
1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建一个程序]
1.3. 在显示新程序屏幕后按[选择]按钮
1.4. 显示输入程序名后的字符屏幕，以“测试”新程序名的例子;
1.5将光标移动到字母“T”，“E”，“S”，“一个T”按[选择]按钮来选择单个字母;
1.6.按[回车]键进行系统登录；
1.7。将光标移动到“执行”，确认程序“TEST”被登记，并且显示节目的初始状态的显示画面上的“NOPCEOO”屏幕，“ENDCOOL”
1.8.编辑技术机器人发展要走的轨迹（以机器人进行焊接质量直线焊缝为例）；
2.将机器人移动到安全位置，周围环境便于工作，输入程序（001）；
握住安全电源开关，打开伺服电源机器人进入运动状态;
2.2轴操作键移动机器人到开始位置（开始在电影制作安全历史和操作准备位置位）;
2.3.按[插补方式]键，把插补方式可以定为一个关节插补，输入数据缓冲结果显示行中显示以及关节插补命令，?MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”
2.4光标在“00000”，然后按[选择]按钮;
2.5.把光标移动到自己右边的速度“VJ=**”上，按[转换]键+光标“上下”键，设定一个再现中国速度，若设定发展速度为50％时，则画面进行显示“→MOUVJ VJ=50％”,也可以把光标位置移到现在右边的速度，?VJ=***‘上按[选择]键后，可以直接在画面上通过输入要设定的速度，然后按[回车]键确认。
2.6按Enter键进入程序点(即。 编号0001)
3.决定（靠近作业开始位置）机器人的工作姿态
3.1轴操作键时，机器人的姿态的姿态成为作业，然后移动到合适的位置;
3.2.按[回车]键，输入进行程序点2（0002）；
3.3姿势程序点2保持恒定，向所述起始位置的工作;
3.3.1.保持一个程序点2的姿态信息不便，按[坐标]键，设定财务机器人进行坐标为直角空间坐标系，用轴操作键把机器人已经移到学生作业人员开始的位置（在移动前可以按手动控制速度[高][低]键选择使用焊***在示教中移动的速度）；
3.3.2. 光标在第0002行按“选择”
3.3.3. 向右移动光标的速度，vj * * 上按转换 + 光标“向上和向下键，设置复制的速度，直到需要设置的速度(也可以使用光标移动到速度 vj * * * ，按选择键，输入所需的速度值，按回车键确认) ;
3.3.4. 按Enter键，输入程序点3（行号0003）；
3.3.4.1。将光标移动到“0003”，按[弧]键+ [ENT]键，输入“弧”指令（线0004）（“电弧”是“ARCON”）
3.3.4.2.把光标移动到一个行号0003上按[引弧]键，在缓冲结果显示区显示出“ARCON?”指令系统以及引弧时的条件；
3.3.4.3.对引弧指令中的附加引弧条件可以根据不同焊接过程中工件的实际发展情况分析进行信息修改； 3.3.4.4.按[回车]键输入“引弧”指令（行号0004）；
3.3.4.5. 指定作业点位置(作业位置结束)
。 3.3.4.6轴操作键从工作开始位置到的移动需要沿接缝并不**，以防止工件的碰撞结束位置移动所述焊接操作的机器人末端位置可以从工件上移开跟踪;
3.3.4.7.按[插补方式]键，插补方式设定为直线插补（MOVL）亦可把确定光标信息放在“MOVJ”上，按[选择]键，然后按[转换]+光标上下键速度可以进行调整自己选择插补方式，然后按[回车]键；
。 3.3.4.8按光标位于[选择] 0004号;
3.3.4.9.把光标位置移到自己右边工作速度“V=***”上，按[转换]+光标上下键设定发展速度；
3.3.4.10. 按回车，输入程序第4点（行号0005）；3.4.. 按关闭键进入(弧线命令“ARCOF”)3.4.1。 移动光标超过行号0005，按下关闭按钮，缓冲区显示区域显示？ ARCOF？“ 接收电弧的条件
3.4.2. 根据焊接工件的实际情况，对闭弧指令的附加闭弧条件进行了修正
3.4.3. 按Enter键输入电弧关闭指令（第0006行）；
。 3.5不与机器人移动到工件和夹具的位置碰撞;
3.5.1. 按下手动高速键并将其设置为高速(手动高速键仅显示示教学速度，运行速度在再现中定义) ;
3.5.2轴操作键向机器人移动到的位置不碰撞夹具;
3.5.3按[插补]键，内插模式设置为关节插补（MOVJ）;
3.5.4. 光标在0006行，按选择→MOVJVJ=15；
3.5.5. 将光标移动到速度 vj15的右边，按转换 + 上下键，设置速度(也可以按选择键，直接输入速度设置，然后按回车键登录速度; 3.5.6。 按回车键，输入程序点(第0007行)
。 3.6机器人移动到开始位置;
3.6.1把光标返回到0001上，按[前进]键把机器人移动到一个程序点1上；
3.6.2。然后移动的行号0007的光标，按[ENTER]键输入程序8点（线0008）
二、安川示教器确认所设定的程序中的轨迹进行操作；
1.将光标移动到程序点0001上；
2、按手动控制速度[高][低]键设定发展速度键；
3，按[向前]键确认每个机器人程序点的操作中，每次[前进]节目密钥到机器人移动到一个点;
4、亦可把光标移到工作程序点行0001上，按[连锁]+[试运行]键，机器人进行连续再现中国所有应用程序点，一个发展循环后停止生产运作；
第三，焊接，常为许多预定的程序，而不是适合于实际生产过程中，需要修复程序（包括节目和插入点，删除程序点，修改程序点位置数据等）;
1、插入程序点；
1.1.把程序设计内容可以打开（以在程序点3、4、之间进行插入为列）；
1.2. 按[前进]键将机器人移动到程序的第3点；1.3.. 用轴操作键将机器人移动到所需的插入位置；
1.4. 按插入;
1.5。按[ENTER]键插入位点来完成的过程中，插入的程序点的行号（0004）
2、删除操作程序点（以3、4位列）；
2.1按[转发]按钮，机器人移动到指向要删除3的方案;
2.2. 按下[删除]按钮；
2.3. 按回车键删除程序点3;
如图3所示，位置数据修改程序点（在排程序点3）;
3.1.把光标位置移到一个程序点3上；
3.2按[转发]按钮时，机器人回到程序点3;
3.3.用轴操作键把机器人可以移到学生修改后的位置；
3.4. 按【修改】键；.
3.5.按[回车]键，程序点的位置进行数据被修改；
4，安川指导设定焊接条件：（ARCON ARCOF ARCOF）;
4.1打开程序的内容;
4.2.把光标位置移到要进行研究焊接完成作业的程序点的前一个包括行号上；
4.3. 按[弧]键或ARCON命令列表键中选择的程序[作业]中选择的命令，用ARCON指令和附加条件缓冲显示区域；
4.4按[ENTER]弧“命令在程序自动生成;
4.5。设定条件弧三种方式
（一)设置附加条件的方法，(二）使用电弧文件AS F#(X)的方法，（三)不附加条件）
5. 移动机器人演示器附加项目的焊接条件设定方法;
5.1 ARCON选择指令命令区域，（ARCON显示指令缓冲器）;
5.2.按[选择]键（显示进行详细信息编辑一个画面，选择“未使用”；
5.3选择“未使用”（选择对话框）;
5.4.选择“AC=**（在ARCON命令的附加项中已设定引弧条件时，显示进行详细信息编辑一个画面）；
5.5. 输入焊接条件（设置每个焊接条件）；
5.6.按[回车]键（设定的内容进行显示在输入数据缓冲区中）；
5.7按[ENTER]键设置为登录到节目的内容;
5.8.不想登录系统设定的程序时，按[清除]键，回到工作程序设计内容通过画面；
6.电弧状态文件;
6.1. 在命令区域中选择ARCON命令(输入缓冲区以显示ARCON命令)；
6.2. 按下选择按钮显示详细的编辑屏幕
6.3选择“未使用（显示选择对话框）?;
6.4.选择ASF＃（） （显示进行详细信息编辑一个画面）；
6.5设置文件号（1到64指定文件将光标移动到文件号码，按下[]键输入数字文件编号→按[ENTER];
6.6.按[回车]键，（设定的内容进行显示在输入行中）；
6.7. 按Enter键，（用设置的内容登录到程序）；
6.8. 不要登录设置文件内容，按清除键，返回程序内容屏幕;
7.方法没有额外的物品;
7.1.选择一个命令区ARCON命令（输入数据缓冲行显示ARCON的命令）；
7.2按[选择]按钮（详细编辑屏幕）;
7.3.选择ASF＃（） （显示可以选择一个对话框）；
7.4. 选择；未使用”；.
7.5. 选择输入键，设置输入缓冲行的内容;
7.6按[ENTER]键时，内容被设置为登录到节目;
7.7.不想登录系统设定的内容时，按[清除]键，回到工作程序设计内容通过画面；
